Municipiul Satu Mare s-a format prin unirea a două oraşe medievale: Satu Mare şi Mintiu. Cele două aşezări erau despărţite de un braţ al Someşului, care, în urma lucrărilor de regularizare a cursului, a fost desecat în secolul al XVIII-lea. Urma lui poate fi observată şi astăzi în ductul străzilor.
Întemeierea celor două aşezări, cel mai devreme la turnura secolelor XI–XII, se datorează prezenţei cetăţii Sătmarului din apropiere, precum şi a vadului pe Someş, fluviul fiind traversat pe aici de drumul nord-sud. Pe lângă servitorii cetăţii regale au fost aşezaţi colonişti aduşi din Imperiul German, care au obţinut privilegii regale în anul 1230, respectiv în 1270. Aceste acte, deşi distincte pentru cele două aşezări, aveau conţinut aproape identic. Astfel, cetăţenii aveau libertatea de a-şi alege propriul jude care avea autoritatea de a judeca toate cauzele dintre cetăţeni. De asemenea, au câştigat dreptul de a-şi alege preotul paroh, au obţinut privilegiul exclusiv de a vinde vin şi produse meşteşugăreşti pe teritoriul oraşului, şi de a ţine târguri săptămânale şi anuale, fiind scutiţi de la plata vămilor. Pentru aceste privilegii, precum şi pentru pământul şi pădurile primite din domeniul regal, cele două comunităţi aveau obligaţia de a plăti o sumă anuală pentru rege, de a oferi hrană şi cazare pentru el şi curtea lui o dată pe an, iar în caz de război, trebuiau să meargă sub steagul regelui, cu ostaşi în armură.
O dată cu avansarea turcilor, în Satu Mare a fost construită o cetate de tip italian cu cinci bastioane. Importanţa cetăţii a decăzut o dată cu recucerirea teritoriilor de la otomani şi reintegrarea Transilvaniei în regatul Ungariei sub dominaţia habsburgică. Răscoala curuţilor a fost încheiată de pacea de la Satu Mare în 1711, semnată încă în încăperile cetăţii. După această dată cetatea a fost demolată, iar locul ei a fost ocupat de oraş. Cele două oraşe au hotărât unificarea lor în 1712, iar după trei ani de demersuri a fost obţinută recunoaşterea drepturilor în anul 1715, fiind emis un privilegiu regal solemn, conţinând şi stema oraşului unificat. SzPA mai Szatmárnémeti két középkori város, Szatmár és Németi egyesüléséből jött létre. A két hajdani helységet a Szamos egyik ága választotta el egymástól, ezt azonban, a folyószabályozás következtében, a 18. században kiszárították. Nyoma ma is megfigyelhető az utcahálózatban.
A városok 11-12. századi alapítása az egykori földvár közelségének köszönhető, meg annak is, hogy itt, a Szamos gázlójánál kereszteződtek az észak-dél irányú és a folyó-völgyben haladó kereskedelmi utak. Kezdetben, a királyi vár szolgaszemélyzetén kívül, a Német Birodalomból hozott telepesek laktak a két városban, akik 1230, majd 1270-ben kaptak királyi kiváltságokat. Bár a két település részére külön-külön készült az oklevél, ezek csaknem azonos tartalmúak. A városi polgároknak jogukban állt saját bírót és plébánost választani. A város területén kizárólag a polgárok forgalmazhattak bort és kézműves termékeket. Heti és évi vásárokat tarthattak, valamint mentességet kaptak a vámok fizetése alól. A kiváltságok, a királyi földekből és erdőkből kapott birtokok fejében, kötelesek voltak évi adót fizetni, évente egyszer ellátást és szállást biztosítani az uralkodó és udvara számára, háború esetén pedig páncélosokkal a király zászlaja alatt hadba vonulni.
A török előretörésének idején ötbástyás, olasz típusú vár épült Szatmáron. Az általuk elfoglalt területek visszaszerzésével és az Erdélyi Fejedelemségnek a Habsburgok uralta Magyar Királysághoz csatolása után a vár elvesztette jelentőségét. A kuruc háborúkat követő szatmári békét 1711-ben ugyan még falai közt kötötték meg, de nem sokkal ezután a várat elbontották, helyére lakóházak épültek. A két város 1712-ben egyesült, de csak hároméves utánajárás nyomán sikerült a kiváltságok visszaszerzése. 1715-ben királyi oklevél született, amely az egyesített városok új címerét is tartalmazta.